 Черяпкин Иосиф Григорьевич родился 12 ноября 1905 года в селе Старые Верхиссы ныне Инсарского района Республики Мордовия в крестьянской семье. Мордвин. С 1921 года жил в поселке Потравный ныне Иссинского района Пензенской области. Учился в совпартшколе в городе Пенза. Призван в армию в 1925 году. В 1928 году окончил 20-ю Саратовскую военную пехотную школу, в 1931 - Ульяновскую военную пехотную школу, в 1938 - бронетанковые курсы усовершенствования командного состава (КУКС) и в 1943 - академические курсы усовершенствования офицерского состава (КУОС) при Академии бронетанковых и механизированных войск. Участник боёв с китайскими войсками на КВЖД в 1929 году, похода советских войск в Западную Украину и Западную Белоруссию в 1939 году. В этом походе был тяжело ранен. Во время Великой Отечественной войны в действующей армии – с 22 июня 1941 года. Сражался на Западном, Брянском, снова Западном, Крымском, 1-м Белорусском фронтах. Четырежды ранен.
Особо отличился, командуя 50-й гвардейской танковой бригадой, в ходе Варшавско-Познанской наступательной операции на территории Польши.
2-я гвардейская танковая армия, в том числе 9-й гвардейский танковый корпус, была введена в прорыв с Магнушевского плацдарма южнее Варшавы 16 января 1945 года в полосе 5-й ударной армии. Она наступала на северо-запад, обходя Варшаву, совершила стремительный бросок и у города Сохачев соединилась с войсками 2-го Белорусского фронта, отрезав Варшавскую группировку противника. 50-я гвардейская танковая бригада, которой командовал гвардии полковник И.Г.Черяпкин, во время этого рейда двигалась в передовом отряде корпуса, разгромив 3 батальона вражеской пехоты. При дальнейшем продвижении на северо-восток его бригада участвовала во взятии городов Гостынин, Влоцлавек, Лабишин, Накло, Бжесць-Куявски, Быдгощ, затем повернула на запад, преодолела Померанский вал, Мезеритцкий укрепленный район и 1 февраля вышла к Одеру, пройдя с боями за 14 дней более 500 километров и нанеся большие потери противнику в живой силе и технике.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 6 апреля 1945 года за умелое командование бригадой, образцовое выполнение боевых заданий командования и проявленные при этом отвагу и героизм Черяпкину Иосифу Григорьевичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда».
После окончания войны И.Г.Черяпкин продолжал службу в Советской Армии. В 1948 году окончил курсы усовершенствования офицерского состава. С 1954 года полковник И.Г.Черяпкин – в запасе. Жил в Санкт-Петербурге.
Скончался 6 декабря 1995 года. Похоронен в колумбарии Крематория в Санкт-Петербурге.
Награды: 2 ордена Ленина (6.04.1945; 1950), 3 ордена Красного Знамени (17.02.1942; 3.09.1944; …), орден Отечественной войны 1-й (11.03.1985) и 2-й (22.10.1944) степени, Красной Звезды, медалями.
В поселке городского типа Исса Пензенской области установлен бюст Герою.
 | 
